to pilfer, to filch
Etwas heimlich oder unauffällig stehlen oder sich etwas unter elender Art aneignen.
To steal something small or insignificant in a sneaky way.
☞ Often refers to petty theft.
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Er hat sich die Süßigkeiten aus der Schale geniffelt.— He pilfered sweets from the bowl.
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Hör auf, ständig meine Stifte zu niffeln!— Stop filching my pens all the time!