to poke, to nudge
Jemanden mit den Fingern leicht und schnell anstupsen oder kitzeln.
To poke or nudge someone lightly and quickly with fingers.
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Hör auf, mich mit dem Finger zu piksen!— Stop poking me with your finger!
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Das kleine Kind pikst seine Schwester vorsichtig mit dem Finger.— The little child gently pokes his sister with his finger.