to tap, to nudge
Mit dem Fuß oder einem Gegenstand ganz leicht und sanft gegen etwas tippen oder stoßen.
To touch something lightly with the toe of a shoe or another object.
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Er stupfte mit seinem Schuh gegen den Tisch.— He tapped his shoe against the table.
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Das Kind hat vorsichtig gegen die Glasscheibe gestupft.— The child tapped lightly against the glass pane.