to nudge, to poke
Jemanden mit dem Finger oder einem Gegenstand leicht anstoßen, um Aufmerksamkeit zu erregen.
To touch someone lightly with a finger or elbow.
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Er stupste sie sanft am Arm an.— He nudged her gently on the arm.
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Ich habe ihn angestupst, damit er aufwacht.— I nudged him to wake him up.