to nudge, to poke
Jemanden mit dem Finger oder einem Gegenstand leicht anstupsen, um die Aufmerksamkeit zu erregen.
To touch someone lightly with a finger or elbow.
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Sie stupst ihre Freundin sanft mit dem Finger, um ihre Aufmerksamkeit zu erregen.— She gently pokes her friend with her finger to get her attention.