to grope, to paw
Jemanden oder etwas mit den Händen auf eine unangemessene oder respektlose Weise berühren.
To touch someone in an inappropriate or disrespectful way with one's hands.
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Er hat die Frau im Club begrapsen.— He groped the woman in the club.
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Niemand darf dich so begrapsen.— No one is allowed to grope you like that.