to prick, to poke
Mit einem spitzen Gegenstand oder dem Finger einen kleinen, meist schmerzhaften Stich versetzen.
To prick with something sharp or poke with a finger.
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Das Kind piekst seine Schwester mit dem Finger.— The child pokes his sister with his finger.
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Vorsicht, die Rose piekst!— Watch out, the rose pricks!