to nibble, to twitch
Etwas mit den Fingern oder den Lippen leicht und spielerisch berühren oder bewegen.
To touch or move something lightly with lips or fingers.
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Das Kind zipfelt lustig an seinen Lippen.— The child is playfully twitching his lips.
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Sie hat den ganzen Abend an ihrem Bart gezipfelt.— She has been nibbling at her beard all evening.